| 摘要 |
Un método para evitar colisión de un avión con obstáculos con un eje longitudinal definido por su dirección devuelo comprendiendo los pasos de:a) definir al menos tres ángulos de observación extendidos dentro de campo de visión frontalb) adquirir índices de rotación del avión por medios de detección de rotación,c) adquirir datos visuales en al menos dichos ángulos de observación por al menos un dispositivo de imagen,d) determinar flujo óptico inducido por traslación en dichos ángulos de observación en base a los índices de rotacióny los datos visuales,e) para cada ángulo de observación, estimar la proximidad de obstáculos de dicho ángulo de observación en base aal menos el flujo óptico inducido por traslación relacionado con dicho ángulo de observación,f) para cada eje controlado (cabeceo, alabeo y/o guiñada), definir para cada proximidad, una función de conversiónpara producir una proximidad convertida relacionada con dicho eje controlado,g) determinar una señal de control para cada eje controlado combinando linealmente las proximidades convertidasusando un conjunto de pesos por eje,h) usar dichas señales de control para conducir los ejes controlados del avión.
|
