一种摄像机参数标定和三维点云生成方法和装置

摘要

本发明公开一种高效精确的摄像机参数标定和三维点云生成方法，包括：接收图像序列画面的特征点的信息；根据所能匹配的特征点的数量以及与其他帧之间的距离选择初始帧，对所述图像序列画面的三维信息进行初始化，将初始化值作为后续求解的初值；从所述图像序列画面中选出需要求解的关键帧；根据所述关键帧对摄像机参数和三维点云目标函数进行初始求解，并使用局部集束调整对摄像机参数和三维点云进行优化；根据所述非关键帧摄像机运动参数对摄像机参数和三维点云进行进一步优化。本发明实施例高效精确地标定摄像机参数和三维点云的生成；采用局部集束调整对摄像机参数和三维点云进行优化，大大提高了求解的速度。

主权项

一种高效精确的摄像机参数标定和三维点云生成方法，其特征在于，包括以下步骤：接收图像序列画面的特征点的信息；根据所能匹配的特征点的数量以及与其他帧之间的距离选择初始帧，对所述图像序列画面的三维信息进行初始化，将初始化值作为后续求解的初值；从三维信息初始化后的图像序列画面中选出需要求解的关键帧；根据所述关键帧对摄像机参数和三维点云目标函数进行初始求解，在所述初始求解的过程中通过局部集束调整对摄像机参数和三维点云进行优化；当对所有关键帧初始求解后，利用关键帧的差值计算出非关键帧摄像机运动参数，根据所述非关键帧摄像机运动参数对摄像机参数和三维点云进行进一步优化。