一种自动取苗手爪机构及其取苗方法

摘要

本发明涉及一种自动取苗手爪机构及其取苗方法，其特征在于：它包括基座，基座上固定设置有手爪旋转机构和夹持驱动机构，手爪旋转机构下端固定设置有一手爪臂，手爪臂下端通过销轴铰接一夹持机构，夹持机构的夹持动作和绕销轴的旋转动作由夹持驱动机构驱动。夹持机构包括通过销钉铰接的主、副夹持手指，销钉上套设一夹持扭簧，主夹持手指一侧设置一翻转扭簧，夹持机构翻转和闭合的顺序由夹持扭簧和翻转扭簧的弹性系数的差异实现；副夹持手指上固定一钢丝绳；钢丝绳的另一端固定在夹持驱动机构上。本发明能在不伤苗的情况下顺利伸入苗瓶、判断苗株位置并取出苗株，结构设置巧妙、节约动力、工作可靠，可广泛用于培养瓶内同时育有多株苗，且苗株间距较小情况下的取苗作业过程中。

主权项

一种自动取苗手爪机构，其特征在于：它包括基座，所述基座上固定设置有手爪旋转机构和夹持驱动机构，所述手爪旋转机构下端固定设置有一手爪臂，所述手爪臂下端通过销轴铰接一夹持机构，所述夹持机构的夹持动作和绕销轴的旋转动作由所述夹持驱动机构驱动；所述夹持机构包括一铰接在所述销轴上的主夹持手指，所述主夹持手指的一侧设置有一翻转扭簧，另一侧设置有一尼龙套，所述翻转扭簧和尼龙套均套设在所述销轴上，所述翻转扭簧的一端固定在所述主夹持手指上，另一端固定在所述销轴上；所述主夹持手指靠近所述销轴的一端通过销钉铰接一副夹持手指，所述销钉上套设有一夹持扭簧，所述夹持扭簧的弹性系数是所述翻转扭簧的弹性系数的一定倍数；所述主夹持手指与所述副夹持手指之间设置有一传感器，所述传感器的信号线穿过所述手爪臂的内腔连接到控制器；所述夹持驱动机构包括设置在所述基座上的一绕线箱，所述绕线箱上设置一夹持驱动电机，所述夹持驱动电机的输出轴通过一联轴器连接一绕线辊，所述绕线辊的另一端通过尼龙套支撑在所述绕线箱上；所述绕线辊上缠绕钢丝绳，所述钢丝绳的一端固定在所述绕线辊上，另一端穿过所述手爪臂的内腔，固定在所述夹持机构中的所述副夹持手指上；所述手爪臂的下端腔壁上分别设置有一用于穿设并固定所述销轴的圆孔和方孔，所述手爪臂的下端一侧设置有一缺口；所述手爪臂下端径向穿设并固定的所述销轴由圆轴头、轴肩、铰接部位和方轴头构成；所述销轴的圆轴头和方轴头分别与所述手爪臂下端的所述圆孔和方孔卡紧配合；所述轴肩上套设所述夹持机构中的所述翻转扭簧，且在所述轴肩上设置有用于固定所述翻转扭簧一端的固定孔；所述铰接部位铰接所述主夹持手指。