一种多设备CAN通讯智能重发方法

摘要

本发明公开了一种多设备CAN通讯智能重发方法，每一个CAN控制器中具有2个发送邮箱，邮箱1用于按正常逻辑要求发送报文，邮箱2用于发送因错误而重发的报文；网络中的CAN控制器以定时方式或者事件触发方式用邮箱1发送正常逻辑产生的报文到CAN总线上；若同一时刻，有多个CAN控制器发送报文到CAN总线上，报文标识符小的竞争到总线数据能完成发送，而报文标识符大的退出仲裁；未竞争到总线的CAN控制器将数据重新加载到本CAN控制器的邮箱2中，在总线空闲时又将该数据发送到CAN总线上。采用重发次数限定机制防止数据无限制重发。该多设备CAN通讯智能重发方法易于实施，且能保障控制系统的运行安全性能。

主权项

一种多设备CAN通讯智能重发方法，其特征在于，多个CAN控制器均连接在CAN总线上；多个CAN控制器采用标识符列表过滤机制实现报文过滤，即屏蔽与本CAN控制器无关的CAN控制器发来的报文标识符；每一个CAN控制器中具有2个发送邮箱，具有同等优先级，分别为邮箱1和邮箱2，邮箱1用于按正常逻辑要求发送报文，邮箱2用于发送因错误而重发的报文；网络中的CAN控制器以定时方式或者事件触发方式用邮箱1发送正常逻辑产生的报文到CAN总线上；若同一时刻，有多个CAN控制器发送报文到CAN总线上，此时，每个网络中的CAN控制器就会启用总线仲裁，报文标识符小的竞争到总线数据能完成发送，而报文标识符大的退出仲裁；未竞争到总线的CAN控制器将数据重新加载到本CAN控制器的邮箱2中，在总线空闲时又将该数据发送到CAN总线上；若此时CAN总线上仍有多个CAN控制器同时发送数据，又将产生新的一轮总线竞争；若此时CAN总线没有其他CAN控制器同时发送数据，则当前的CAN控制器将数据成功发出；采用重发次数限定机制防止数据无限制重发；所述的重发次数限定机制为：每一个CAN控制器的重发计数值的初值为0，当前待发送的数据每重发一次，则重发计数值增加1，如果某CAN控制器将该当前待发送的数据成功发出，则重发计数值清零；当重发计数值达到了预先设定的阈值即重发次数N，则放弃当前待发送的数据，不再重发。