臂型搬运装置

摘要

本发明提供一种不伴随用于保持搬运对象物的手端操作装置的大型化、传感器的损伤、搬运效率的降低而能够适当地检测搬运对象物的保持状态的臂型搬运装置。其具有：臂机构，借助关节部将多个连杆以在水平面内能转动的方式相连接而构成，多个连杆包括保持搬运对象物的第一连杆；传感器，安装在构成臂机构的多个连杆中的、比第一连杆靠基端侧的连杆，检测在与安装位置相对应地确定的检测位置是否存在搬运对象物，传感器的安装位置设定为：在向使第一连杆接近安装有传感器的连杆的方向转动驱动关节部时，被正确地保持在第一连杆上的搬运对象物能通过检测位置而对该搬运对象物进行检测。

主权项

一种臂型搬运装置，其特征在于，该臂型搬运装置具有：臂机构，其借助关节部将多个连杆以在水平面内能够转动的方式相连接而构成，该多个连杆包括用于保持搬运对象物的第1连杆；传感器，其安装在构成上述臂机构的多个连杆中的、比上述第一连杆靠基端侧的连杆上，用于检测在与安装位置相对应地确定的检测位置是否存在有上述搬运对象物，上述传感器的安装位置设定为：在向使上述第一连杆接近安装有上述传感器的连杆的方向转动驱动上述关节部的情况下，被正确地保持在上述第一连杆上的搬运对象物能够通过上述检测位置而对该搬运对象物进行检测。