欠驱动采摘机械手末端执行器装置

摘要

本发明公开了一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板，三根连杆，驱动杆和转动盘；每个手指具有三个关节，手指第一关节的一端均匀安装在转动盘上，每个手指都装有接触板。具体工作原理是：驱动杆在电机的驱动下移动，通过连杆带动3个手指相向运动闭拢，当手指上的接触板接触到果蔬时，果蔬会推动接触板滑动，驱动手指第二关节内部不完全齿轮运动，与之啮合的齿轮带动手指第三关节运动，接触板表面的力传感器测试到预定的抓取力时，将信号反馈给电机，控制驱动杆停止移动，电机再驱动转动盘转动，实现果蔬采摘。本发明可用于果蔬采摘作业，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。

主权项

一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置，其特征在于：包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板（5），三根连杆（7），驱动杆（8）和转动盘（9）；每个手指具有三个关节，分别为手指第一关节（1），手指第二关节（2），手指第三关节（3）；手指第一关节（1）的一端互成120度均匀固定安装在转动盘（9）上，第一连杆（7）的一端与手指第二关节（2）铰接，第一连杆（7）的另一端与驱动杆（8）的一端铰接，驱动杆（8）的另一端与传动机构连接；手指第二关节（2）外侧内壁的底座与扇形齿轮（14）的手柄铰接，第一齿轮（15）与扇形齿轮（14）啮合，第一齿轮（15）通过连接杆与手指第三关节（3）底端连接，手指第二关节（2）内侧外壁的底座设有滑块（12），滑块（12）与接触板（5）中心轴连接，接触板（5）中心轴与扇形齿轮（14）的手柄铰接，扇形齿轮（14）的手柄与手指第二关节（2）外侧内壁间设有弹簧（10），接触板（5）朝向中心一侧设有力传感器（24）。