复杂路况下的车道线特征点提取方法与装置

摘要

本发明涉及复杂路况下的车道线特征点提取方法与装置，方法包括：用车载设备获得道路的灰度图像；根据道路图像对车道线特征点提取的重要程度将灰度图像划分为不考虑区域和感兴趣区域（ROI）；对感兴趣区域（ROI）进行平滑滤波处理；对平滑滤波处理后的感兴趣区域（ROI）利用基于结构张量场水平集外在曲率进行二值化处理，提取车道线的特征点。本发明能够解决现有方法对车道线存在光照变化、阴影遮挡、破损或污迹覆盖等复杂路况下，车道线特征点提取鲁棒性低的问题。

主权项

一种复杂路况下的车道线特征点提取方法，其特征在于，步骤如下：（1）用车载设备获得道路的灰度图像；（2）根据道路图像对车道线特征点提取的重要程度将灰度图像划分为不考虑区域和感兴趣区域（ROI）；（3）对感兴趣区域（ROI）进行平滑滤波处理；（4）对平滑滤波处理后的感兴趣区域（ROI），利用基于结构张量场水平集外在曲率进行二值化处理，提取车道线的特征点。