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一种光电惯性稳定平台的瞄准线扫描运动的控制方法，其特征在于，该方法包括以下伺服控制步骤：第一步，通过AD解算芯片读取陀螺输出的两路电压信号Ux和Uy并分别解算出视轴的方位和俯仰速度ωgx、ωgy；第二步，判断操作员或上位机是否给出扫描需求指令：若接到扫描需求指令，接着执行第三步，若未接到扫描需求指令，则将解算出的视轴方位和俯仰速度ωgx、ωgy分别与方位指令Caz和俯仰指令Cel作差运算，将运算结果作为输入到稳定控制器的误差信号Ea、Ee，接着执行第四步；第三步，按照以下分步骤完成扫描控制器操作环节：3.1 接收方位、俯仰扫描速度指令Caz、Cel并对应转换成方位速度值ωx、俯仰速度值ωy，当方位速度值ωx或俯仰速度值ωy大于伺服系统所能够达到的方位最大速度ωxmax或俯仰最大速度ωyxmax时，令ωx＝ωxmax，ωy＝ωymax；3.2 根据方位速度值ωx、俯仰速度值ωy和操作员或上位机要求的速度切换时间t，计算实现扫描所要求达到的方位加速度Ax、俯仰加速度Ay：当方位加速度Ax、俯仰加速度Ay大于伺服系统所能够达到的方位最大加速度Axmax或俯仰最大加速度Aymax时，令Ax＝Axmax，Ay＝Aymax；3.3 根据伺服计算机中的软件任务周期时间T计算方位速度积分常数δx和俯仰速度积分常数δy；3.4 令扫描控制器输出的方位调速电压Uxscan＝Uxscan+δx、俯仰调速电压Uyscan＝Uyscan+δy，Uxscan、Uyscan的初值均为零；3.5判断扫描控制器输出的方位或俯仰调速电压Uxscan、Uyscan是否使光电稳定平台达到操作员或上位机要求的方位扫描速度ωx、或俯仰扫描速度ωy，若均不满足或其中之一不满足要求，重复第3.4步骤，直至满足要求后进行3.6步骤； 3.6将第一步骤中解算出的视轴方位或俯仰速度ωgx、ωgy与扫描控制器解算出的方位速度指令ωxscan和俯仰速度指令ωyscan作差运算，并将运算结果作为输入到稳定控制器的误差信号Ea、Ee；第四步，稳定控制器依据输入误差信号Ea和Ee和控制模型解算出方位和俯仰控制量并通过DA转换器送入光电稳定平台的方位和俯仰PWM功放电路，释放计算机资源，并返回到第一步，直到接到关机命令。 |
