人体上肢康复机器人

摘要

本发明涉及一种人体上肢康复机器人,包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件和第六关节组件以及第七关节组件，第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者肩关节的旋转中心点，第五关节组件、第六关节组件和第七关节组件的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者腕关节的旋转中心点。本发明的人体上肢康复机器人，采用七个旋转关节组件串联构成机械臂的设计结构，每个关节组件都带有电机减速器的驱动机构，能够带动手臂主动运动，从而有效地实现康复训练。

主权项

一种人体上肢康复机器人，其特征是：由7个旋转运动的关节组件串联而成的外骨骼式机械臂，所述的外骨骼式机械臂包括用于实现使用者肩部关节活动的第一关节组件（1）、与第一关节组件（1）相连接的用于实现使用者肩部关节活动的第二关节组件（2）、与第二关节组件（2）相连接的用于实现使用者肩部关节活动并可根据使用者大臂长度调节长短的第三关节组件（3）、与第三关节组件（3）相连接的可根据使用者小臂长度调节长短的第四关节组件（4）、安装在第四关节组件（4）上的用于实现使用者腕关节活动的第五关节组件（5）和与第五关节组件（5）相连接的用于腕关节活动的第六关节组件（6）以及与第六关节组件（6）相连接的用于实现使用者腕关节活动的第七关节组件（7），所述的第一关节组件（1）与第二关节组件（2）之间通过连接件（8）相连接，所述的第一关节组件（1）、第二关节组件（2）和第三关节组件（3）的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者肩关节的旋转中心点，所述的第五关节组件（5）、第六关节组件（6）和第七关节组件（7）的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者腕关节的旋转中心点。