一种二自由度动平台可连续回转并联机器人机构

摘要

本发明公开一种二自由度动平台可连续回转并联机器人机构，包括机座和动平台，以及连接在机座和动平台之间的第一运动支链和第二运动支链,第一运动支链和第二运动支链部分运动副嵌套在一起；其特征在于所述第一运动支链包括：一个螺旋副、一个下移动副和三个回转副，即螺母回转副、滑杆回转副和动平台回转副；所述第二运动支链包括：一个驱动回转副，三个回转副：即下回转副、中回转副和上回转副，以及一个上移动副；第一运动支链的下移动副由滑杆及第二支链驱动回转副的中空回转轴组成，滑杆嵌套贯穿于该中空回转轴内，滑杆底部与螺母通过螺母回转副连接。

主权项

一种二自由度动平台可连续回转并联机器人机构，包括机座和动平台，以及连接在机座和动平台之间的第一运动支链和第二运动支链, 第一运动支链和第二运动支链部分运动副嵌套在一起；其特征在于所述第一运动支链包括：一个螺旋副、一个下移动副和三个回转副，即螺母回转副、滑杆回转副和动平台回转副；螺旋副由螺旋杆和螺母组成，第一电机与螺旋杆驱动连接；下移动副由滑杆及第二支链驱动回转副的中空回转轴组成，滑杆嵌套贯穿于该中空回转轴内，滑杆底部与螺母通过螺母回转副连接；安装在滑杆上的滑杆回转副和与动平台连接的动平台回转副之间通过动平台连杆连接，滑杆回转副和动平台回转副的轴线平行，且与螺母回转副的轴线垂直；所述第二运动支链包括：一个驱动回转副，三个回转副：即下回转副、中回转副和上回转副，以及一个上移动副；驱动回转副安装在机座上，连接机座和中空回转轴，且中空回转轴由安装在机座上的第二电机通过传动机构驱动；下回转副、中回转副和上回转副的轴线与第一支链滑杆回转副的轴线平行，且与驱动回转副的轴线垂直；下回转副与驱动回转副由下连杆连接，下回转副与中回转副由中连杆连接，上回转副与中回转副由上连杆连接；上回转副安装在第一支链滑杆的上端；上移动副连接动平台和上连杆的延伸端，且移动方向与上回转副的轴线垂直。