泵车及其控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种泵车及其控制方法和装置。该泵车控制方法包括：获取泵车的四个支腿的开度；根据开度确定泵车的四个支腿的末端点，连接四个支腿的末端点确定泵车的安全作业面边界；根据泵车的下车重力、下车重心坐标以及泵车的整车重力计算泵车的整车稳心；根据泵车的下车重力、泵车的臂架重力、泵车的整车重力、泵车的臂架重心坐标以及泵车的下车重心坐标计算泵车的安全系数；以及根据安全系数控制泵车。通过本发明，能够在泵车支腿不能完全展开时保证泵车的安全。

主权项

一种泵车控制方法，其特征在于，包括：获取所述泵车的四个支腿的开度；根据所述开度确定所述泵车的四个支腿的末端点，连接所述四个支腿的末端点确定所述泵车的安全作业面边界；根据所述泵车的下车重力、下车重心坐标以及所述泵车的整车重力计算所述泵车的整车稳心；根据所述泵车的下车重力、所述泵车的臂架重力、所述泵车的整车重力、所述泵车的臂架重心坐标以及所述泵车的下车重心坐标计算所述泵车的整车重心；根据所述安全作业面边界、所述整车稳心和所述整车重心计算所述泵车的安全系数；以及根据所述安全系数控制所述泵车。