静电涂装装置及静电涂装方法

摘要

本发明的课题在于不设置特别的防爆构造就能够预测与开闭物的干涉。静电涂装装置(1)，构成为利用车门开闭装置(5)对设在车身(2)上的车门(3)进行开闭，同时利用车门涂装机器人(4)进行静电涂装。车门开闭装置(5)由多关节机器人(12)和开闭工具(13)构成。开闭工具(13)中与车门(3)接触的开闭钩(18)，由作为绝缘体的树脂构成。多关节机器人(12)的第二臂(16)由树脂构成，在其中设有高电压产生器(19)。在高电压产生器(19)产生的高电压，施加给第二臂(16)、第三臂(17)以及开闭工具(13)。在第三臂(17)上设有电极销(22)和配线(23)，以检测第三臂(17)与车门(3)之间的放电电流。高电压控制器(20)根据由电极销(22)检测出的放电电流，判断车门(3)与第三臂(17)之间的位置关系。

主权项

一种静电涂装装置，利用开闭单元对设在被涂装物上的开闭物进行开闭，同时利用涂装单元进行静电涂装，其特征在于，包括：高电压施加单元，用于对所述开闭单元施加高电压；放电电流检测单元，用于检测所述开闭单元与所述开闭物之间的放电电流的电流值；和位置关系判断单元，根据检测出的所述电流值，判断所述开闭物与所述开闭单元之间的位置关系，所述位置关系判断单元如下进行判断：(1)在所述开闭单元接近或脱离所述开闭物时，当电流值超过第一电流值时判断为异常，当电流值未超过所述第一电流值时判断为正常，(2)当所述开闭单元与所述开闭物卡合，进行所述开闭物的开闭动作时，在电流值超过所述第一电流值的情况下，或者在电流值处于比所述第一电流值小的第二电流值和比所述第二电流值小的第三电流值之间的情况下，判断为异常，在电流值处于所述第一电流值与所述第二电流值之间的情况下，判断为正常。