仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置

摘要

本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯仰角度误差；角度误差补偿模块，用于将确定的俯仰角度误差利用踝关节俯仰方向自由度进行补偿。本发明提供的补偿方法和装置能够补偿仿人机器人快速、连续、定目标点作业过程中身体姿态俯仰角度误差，保证了仿人机器人作业时的快速性和末端姿态精度。

主权项

一种仿人机器人身体姿态误差的补偿方法，其中所述仿人机器人具有关节，所述方法包括以下步骤：对所述仿人机器人的关节的动作进行规划；检测与所述仿人机器人的所述动作相关的参数信息；根据所述参数信息确定所述仿人机器人的角度误差；将所述角度误差设置为所述关节的动作规划值的补偿角度值。