电动式动力转向控制装置

摘要

无需进行电流检测而可进行阻尼控制，即使在目标电流与实际的电流值不同时也可稳定地进行阻尼控制。一种电动式动力转向控制装置，具备：检测转向转矩的转向转矩检测单元；运算辅助转矩电流的转矩控制器；产生辅助转向转矩的转矩的马达；推测马达的旋转速度的旋转速度推测单元；和使用马达旋转速度的推测值来运算阻尼电流的阻尼控制器，其中旋转速度推测单元具备：从转向转矩检测单元的输出中去除转向所致的分量的转向转矩用转向分量去除单元；对转向转矩用转向分量去除单元输出乘以扭杆的刚性的倒数和-1来运算旋转角度相当值的旋转角度相当值运算单元；和对旋转角度相当值运算单元输出进行微分运算而运算旋转角速度相当值的旋转角度微分器。

主权项

一种电动式动力转向控制装置，具备：转向转矩检测单元，根据扭杆的相对角，检测驾驶员所致的转向转矩；转矩控制器，根据由所述转向转矩检测单元检测出的转向转矩信号，运算辅助所述转向转矩的辅助转矩电流；马达，产生辅助所述转向转矩的转矩；旋转速度推测单元，推测所述马达的旋转速度；以及阻尼控制器，使用所述推测出的马达旋转速度的推测值，运算相加到所述辅助转矩电流上的阻尼电流，所述电动式动力转向控制装置的特征在于，所述旋转速度推测单元具备：转向转矩用转向分量去除单元，从所述转向转矩检测单元的输出中，去除转向所致的分量；旋转角度相当值运算单元，对所述转向转矩用转向分量去除单元的输出乘以扭杆的刚性的倒数和‑1，运算旋转角度相当值；以及旋转角度微分器，对所述旋转角度相当值运算单元的输出进行微分运算而运算旋转角速度相当值，在将所述扭杆的上侧即把手角设为θh、并将下侧即马达旋转角设为θc时，所述相对角是θh‑θc。