一种三维动态预警系统的高程碰撞联合检测方法

摘要

本发明提供一种三维动态预警系统的高程碰撞联合检测方法，本发明以三角形拓扑结构为基础，实现了车辆在三维场景漫游中的碰撞检测，并以此为基础进行了高程修正。此算法通过投影将复杂的三维空间问题简化成二维的平面问题，使高程修正和碰撞检测方法能够方便地进行融合，从而高效快速的处理隧道及其路面场景漫游的碰撞检测问题。

主权项

一种三维动态预警系统的高程碰撞联合检测方法，其特征在于包括如下步骤：(1)对三角形网格模型进行预处理，计算三角形网格模型中每个三角形的平面法向向量；(2)寻找并记录每个三角形的所有相邻的三角形编号；(3)将三角形网格模型和碰撞物的坐标(x0，y0，z0)投影到XY平面上；(4)寻找XY平面上碰撞物所在的三角形编号；(5)计算碰撞物即将到达的新坐标(x1，y1，z1)；(5)判断投影到XY平面上的三角形网格模型与碰撞物的位置关系；(6)根据三角形网格模型与碰撞物的位置关系，对碰撞物的位置进行修正；(7)高程碰撞联合检测方法，其特征在于将高程与碰撞检测结合到一起。