主权项 |
一种大视场三维视觉传感器的标定方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤一:利用十字靶标求取传感器初始外参数,传感器的内参数为已知;步骤二:利用相位匹配技术求取大量匹配点,对物体分别进行横、竖正弦条纹的投影,系统自动实现投影的三步相移,拍摄图像,进行相位解算以及相位展开,使得左右相机的每一个像素对应着一对横竖相位值,这些相位值以二维数组的形式存储,横、竖相位分别存在不同的数组中;步骤三:图像的匹配;图像的匹配实际上是同名的点的搜索过程,利用展开之后的相位值,将左右像片的各个像素分别对应到投影仪上各个点;已知左像片一点的横竖相位值,即知道其在投影仪上所对应的点的坐标,从而寻找到右像片与之相位值接近的四个点,进行插值,求解出与已知左像片点匹配的右像片点,这样,通过采集预定数目的理想的点进行匹配,就实现了大数量的像素匹配;步骤四:根据摄影测量前方交会原理,通过步骤一求出的初始外参数,以及步骤三求取的匹配点,解算出这些都三维坐标初始值;步骤五:采用光束平差法,列出控制点和待求物点的误差方程式,进行全区域统一平差计算,同时求解待求物点坐标和外方位元素;步骤六:在相机内参数进行光束平差优化之后,两个相机的相对位置和三维测量结果处于相似坐标系下,与欧式坐标系相差一个比例因子λ,借助近景摄影测量中比例因子的求解方法,通过以下步骤完成传感器现场溯源:制作和 标定量值传递基准;计算比例因子λ;按照公式,重新进行相机参数的计算。 |