配药机器人及其配药方法

摘要

本发明提供一种配药机器人及其配药方法，该配药机器人包括机架及外壳模块、药架及药品传送模块、打印模块、激光扫描模块、机器视觉模块、夹持机械手、注射机械手、药品消毒模块、药品开启模块、药品称重模块及废物处理模块；机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，机架及外壳模块具有药品放置门；药架及药品传送模块，用于输送药品；打印模块，用于打印配药信息记录单及标签；激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品；机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数；夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作。上述的配药机器人及其配药方法，提高了配药效率的同时，降低了配药成本。

主权项

一种配药机器人，其特征在于，包括：机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，所述机架及外壳模块具有药品放置门；药架及药品传送模块，用于输送药品；打印模块，用于打印配药信息记录单及标签；激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品，以便确定药品精确位置；机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数；夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作；注射机械手，主要用于进行注射操作；药品消毒模块，主要用于在配药前对药品及药具进行消毒；药品开启模块：主要用于开启药品药具；药品称重模块，主要用于对配药过程中药品的重量进行检测及核对；及废物处理模块，主要用于存放配药过程中产生的废物。