一种仿生四足机器人的机身

摘要

一种仿生四足机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎。连接脊椎由第一脊椎连杆、多节脊椎连杆、过渡件和末端脊椎连杆依次铰接而成。前机身的两个前腿连接块通过两对上摆臂和两对下摆臂与箱体连接。两个前机身减振器的两端分别与箱体和前腿连接块连接。后机身三角架的两端分别与机器人的两个后腿连接块固连。前机身与后机身之间通过连接脊椎。本发明通过仿猫科动物的身体结构，提出了一种带有腰身自由度、具有很强的腿部与腰部的连接柔性和腰身柔性的仿生四足机器人的机身，增强了机器人腿部与机身的连接柔性，有利于四足机器人在行走、奔跑、跳跃过程中自身姿态的调节，增强了机器人腰身的灵活性，使四足机器人的腰身与腿部具有更强的协调性。

主权项

一种仿生四足机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎，其特征在于，前机身包括箱体(5)、两个前机身减振器(4)、前腿连接块(2)、上摆臂(3)和下摆臂(1)；后机身包括三角架(11)、后机身减振器(12)和后腿连接块(13)；连接脊椎包括第一脊椎连杆(6)、2n+2个扭簧(8)、n个脊椎连杆(9)、末端脊椎连杆(10)和n+1个过渡件(14)，并由第一脊椎连杆(6)、多节脊椎连杆(9)和末端脊椎连杆(10)依次铰接而成；所述的n为正整数；前机身的两个前腿连接块(2)位于箱体(5)的两侧，并通过两对上摆臂(3)和两对下摆臂(1)与箱体(5)连接；两个前机身减振器(4)分别位于箱体(5)的两侧，并且该前机身减振器(4)的两端分别与箱体(5)和前腿连接块(2)连接；第一脊椎连杆(6)固定安装在箱体(5)与后机身相对的表面中心处；后机身的三角架(11)顶角的连接头与末端脊椎连杆(10)铰接，三角架(11)底边的两端分别与机器人的两个后腿连接块(13)固连；后机身减震器(12)的一端与末端脊椎连杆(10)一端的后机身减震器(12)安装孔铰接，后机身减震器(12)的另一端与三角架(11)底边中心处的双耳片铰接。