移动路径搜索装置及移动路径搜索方法

摘要

移动路径搜索装置(100)，对可动机器人(302)的可动部(508)的移动路径进行搜索，该可动机器人(302)是指导者(301)直接调动并指导动作的可直接指导的可动机器人，该移动路径搜索装置(100)具有：第1空间确定部(131)，确定在直接指导中，可动机器人(302)的可动部(508)扫过的空间；第二空间确定部(132)，确定在直接指导中指导者(301)的身体的至少一部和安装在可动机器人(302)的空间指导用夹具(308)内的至少一方扫过的空间；空间合成部(106)，将由第1空间确定部(131)所确定的空间和由第二空间确定部(132)所确定的空间的并集计算为可移动空间；以及路径搜索部(107)，在由空间合成部(106)所计算可移动空间内，搜索可动部(508)的移动路径。

主权项

一种移动路径搜索装置，搜索可动机器人的可动部的移动路径，该可动机器人是由指导者直接进行调动来指导动作的可直接指导的可动机器人，该移动路径搜索装置具有：第一空间确定部，确定在直接指导中可动机器人的可动部扫过的空间；第二空间确定部，确定在直接指导中指导者的身体的至少一部分和被安装于所述可动机器人的空间指导用夹具中的至少一方扫过的空间；空间合成部，对由所述第一空间确定部所确定的空间和由所述第二空间确定部所确定的空间的并集进行计算，作为可移动空间；以及路径搜索部，在由所述空间合成部计算出的可移动空间内搜索所述可动部的移动路径。