能减少举升能耗的运动冗余正铲挖掘机构

摘要

一种能减少举升能耗的运动冗余正铲挖掘机构，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、摇杆、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及摇杆相连，且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、较好的灵活性、优化输入力等优点。

主权项

一种能减少举升能耗的运动冗余正铲挖掘机构，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、摇杆、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，其特征在于：它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及摇杆相连，且连接方式如下： 第一种连接方式：一对辅助液压缸的活塞杆端部与机架铰接，该一对辅助液压缸的缸套端部与上述动臂的一部位铰接，一对动臂液压缸的缸套端部与上述动臂的另一部位铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与一对摇杆中部铰接，该一对摇杆的一端与机架铰接，该一对摇杆的另一端与一对斗杆液压缸的缸套端部铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与上述斗杆铰接；一对铲斗液压缸的活塞杆端部与上述动臂铰接，该一对铲斗液压缸的缸套端部与上述铲斗的另一部位铰接，第二种连接方式：一对辅助液压缸的活塞杆端部与机架铰接，该一对辅助液压缸的缸套端部与动臂的一部位铰接，一对动臂液压缸的缸套端部与上述动臂的另一部位铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与一对摇杆中部铰接，该一对摇杆的一端与机架铰接，该一对摇杆的另一端与一对铲斗液压缸的活塞杆端部铰接，该一对铲斗液压缸的缸套端部与上述铲斗的另一部位铰接；一对斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂的一部位铰接，该一对斗杆液压缸的缸套端部与上述斗杆中部铰接，第三种连接方式：一对辅助液压缸的活塞杆端部与机架铰接，该一对辅助液压缸的缸套端部与动臂的一部位铰接，一对动臂液压缸的缸套端部与上述动臂的另一部位铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与一对摇杆的一部位铰接，该一对摇杆的一端与机架铰接，该一对摇杆的另一端与一对铲斗液压缸的活塞杆端部铰接，该一对铲斗液压缸的缸套端部与上述铲斗的另一部位铰接；一对斗杆液压缸的活塞杆端部与上述斗杆中部铰接，该一对斗杆液压缸的缸套端部与上述摇杆的另一部位铰接，第四种连接方式：一对辅助液压缸的活塞杆端部与机架铰接，该一对辅助液压缸的缸套端部与一对摇杆铰接，该一对摇杆的一端与机架铰接，该一对摇杆的另一端与一对铲斗液压缸的活塞杆端部铰接，该一对铲斗液压缸的缸套端部与上述铲斗的另一部位铰接，一对动臂液压缸的活塞杆端部与上述摇杆的一部位铰接，该一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与上述摇杆另一部位铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与上述斗杆铰接。