能优化铲掘力的运动冗余正铲挖掘工作装置

摘要

一种能优化铲掘力的运动冗余正铲挖掘工作装置，动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；它们之间分别由铲斗液压缸、动臂液压缸、两对斗杆液压缸及强力三角相连，并且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、能躲避奇异位形，优化铲掘力，能实现大吨位的重载挖掘的特点。

主权项

一种能优化铲掘力的运动冗余正铲挖掘工作装置，动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，其特征在于：它们之间分别由铲斗液压缸、动臂液压缸、两对斗杆液压缸及强力三角相连，且连接方式如下： 第一种连接方式：强力三角与斗杆铰接，斗杆液压缸一及斗杆液压缸二的一端分别与强力三角两侧铰接，上述斗杆液压缸一的另一端与机架铰接，斗杆液压缸二的另一端与动臂铰接，一对动臂液压缸的一端与上述动臂中部铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接，一对铲斗液压缸的一端与铲斗铰接，其另一端与动臂铰接；第二种连接方式：强力三角与动臂铰接，铲斗液压缸的一端及动臂液压缸的一端分别与强力三角的两侧铰接，上述动臂液压缸的另一端与机架铰接，上述铲斗液压缸的另一端与铲斗铰接，斗杆液压缸一的一端与斗杆铰接，其另一端与机架铰接，斗杆液压缸二的一端与斗杆铰接，其另一端与机架铰接； 第三种连接方式：强力三角与斗杆铰接，斗杆液压缸一及斗杆液压缸二的一端分别与强力三角两侧铰接，上述斗杆液压缸一的另一端与机架铰接，上述斗杆液压缸二的另一端也与机架铰接，一对铲斗液压缸的一端与铲斗铰接，另一端与动臂铰接，上述动臂另一部位与一对动臂液压缸的一端铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；第四种连接方式：强力三角与机架铰接，斗杆液压缸一及斗杆液压缸二的一端分别与强力三角两侧铰接，上述斗杆液压缸一的另一端与斗杆铰接，上述斗杆液压缸二的另一端也与斗杆铰接，一对铲斗液压缸的一端与铲斗铰接，其另一端与动臂铰接，上述动臂另一部位与一对动臂液压缸的一端铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接。