非对称齿轮六杆仿生弹跳机构

摘要

本发明公开了一种非对称齿轮六杆仿生弹跳机构。该机构根据仿生学原理，采用连杆长度不相等及齿轮参数各不相同的非对称齿轮六杆机构，其结构包括脚底板、腿部机构、机身和能量存储与释放装置，腿部机构各连杆长度符合袋鼠合理的跳跃肢体结构比例，两对齿轮的参数根据袋鼠跳跃运动姿态及跳跃力机理而选取，且整个机构为闭环的并联机构，仅一个自由度，能够很好的实现了仿袋鼠双腿并拢的平稳起跳过程，结构和控制简单，运动灵活能适应复杂的地形地貌，尤其适用于行星特别是小行星表面微小重力环境中的巡游探测。

主权项

一种采用非对称齿轮六杆仿生弹跳机构，其特征在于：机身(5)为没有下底盖的长方形壳体；腿部机构为双腿并拢结构；脚底板(1)为前端宽后端窄的脚掌形薄板；机身(5)与腿部机构之间、腿部机构与脚底板(1)之间均采用连接轴铰连接，腿部机构顶端与机身(5)相连接，底端与脚底板(1)相连接；腿部机构的长辅助杆(4)和大腿杆(10)呈“∧”型位于机身下方，短辅助杆(3)和小腿杆(11)呈“V”型位于大腿杆(10)和长辅助杆(4)的下方。