基于电流控制的车用电机的运动控制方法

摘要

本发明一种基于电流控制的车用电机的运动控制方法，将电机控制和电动汽车的运动控制进行了结合，具体是通过一种基于滑移率控制的直接PWM控制的方法，其是通过将参考滑移率作为控制对象，直接对电动汽车电机控制器的PWM占空比进行调节，从而达到了对电机的转矩快速的控制，最终实现对滑移率的快速控制。与传统的牵引力控制中以转矩作为控制量调节滑移率改善汽车打滑现象的方法相比，本发明的特点是防滑控制的调节与外部转矩指令具有同样的响应时间，具有更加快速的动态响应特性，能明显提高电动汽车的动态性能和运动稳定性，有效抑制车辆在加速、低附着系数路面的车轮打滑的现象。

主权项

一种车用电机的运动控制方法，其特征在于：将参考滑移率作为控制对象，直接对电机控制器的PWM占空比进行调节，从而对电机的转矩快速的控制，实现对滑移率的快速控制；其包括以下步骤：1)检测车辆驱动轮及从动轮的转速，计算车辆的滑移率及路面的黏着系数；2)根据步骤1)中的计算结果建立黏着系数‑滑移率特性曲线，得出当前路况下不打滑最大滑移率；3)计算驾驶员需求黏着系数，根据步骤2)中的黏着系数‑滑移率特性曲线，得到对应的驾驶员等效转矩滑移率；4)将步骤2)中的不打滑最大滑移率和步骤3)中的驾驶员等效转矩滑移率取小，作为电机给定等效转矩滑移率；5)电机给定等效转矩滑移率与步骤1)计算得到的车辆滑移率反馈值进行求差，差值进行滑移率调节器控制后得到电机的电流控制参考值，该参考值与电机电流反馈值进行比较后，通过电流调节器对输出给逆变器的PWM的占空比进行调节。