Reinigungspfad-Anführungsverfahren mit Schmutzabtastung

摘要

Reinigungspfad-Anführungsverfahren mit Schmutzabtamaten (100) zum Generieren eines Reinigungspfads zum Anführen vollständiger Säuberung eines verschmutzten Felds verwendet wird, wobei das verschmutzte Feld in mehreren untergeordneten Gittern definiert wird. In diesem Verfahren bewegt sich der Säuberungsautomat (100) erstens in einem verschmutzten Feld zum Säubern der Schmutzstoffe, wobei die Dreckströmung der beseitigten Schmutzstoffe gleichzeitig abgetastet wird, um die Verschmutzungsstufe des vorläufigen Gitters zu ermitteln. Hat die Verschmutzungsstufe des vorläufigen Gitters eine Schwelle überschritten, so wird dieses Gitter als ein Schmutzgitter gekennzeichnet. Zweitens wird ein Algorithmus ausgeführt, um den kürzesten Pfad als einen Reinigungspfad durch alle Schmutzgitter dem gekennzeichneten Schmutzgitter zufolge zu bestimmen. Drittens bewegt sich der Säuberungsautomat entlang dem Reinigungspfad reihenfolgend durch jedes Schmutzgitter zum Säubern.