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Untersetzungsgetriebe (100), welches eine Eingangswelle (102), einen an der Eingangswelle (102) vorgesehenen Exzenterkörper (104A, 104B), ein außen verzahntes Zahnrad (108, 110), das in radialer Richtung außerhalb des Exzenterkörpers (104A, 104B) vorgesehen ist, und ein innen verzahntes Zahnrad (122) aufweist, welches mit einem äußeren Teil des außen verzahnten Zahnrades (108, 110) in Eingriff steht, wobei das Untersetzungsgetriebe (100) eine relative Drehung zwischen dem außen verzahnten Zahnrad (108, 110) und dem innen verzahnten Zahnrad (122) als eine Ausgangsgröße herausführt, wobei das Untersetzungsgetriebe (100) Folgendes aufweist: dass die Eingangswelle (102) einen hohlen Teil (102A) in radialer Richtung in ihrer Mitte aufweist; dass der Exzenterkörper (104A, 104B) integral mit der Eingangswelle (102) ausgeformt ist; und eine Ausnehmung (102B), die vollständig umlaufend am hohlen Teil (102A) der Eingangswelle (102) an einer axialen Position geformt ist, die eine axiale Position des Exzenterkörpers (104A, 104B) aufweist, wobei geschnittene Kammnuten (102B1, 102B2) der Ausnehmung...
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