一种分料旋转机械手

摘要

本发明公开一种分料旋转机械手，主要由分离成组工件模块、旋转工件模块和运动控制系统模块组成，其特征在于分离成组工件模块包括固定横梁和竖直梁、上下移动气缸、移动横梁和竖直直线滑轨及竖直滑块；其中，上下移动气缸安装在固定横梁底面的中间，其活塞杆固定在移动横梁上表面的中间，固定横梁与移动横梁在X方向上处于同一平面内平行放置，移动横梁的两端分别连接到竖直直线滑轨的竖直滑块上，竖直直线滑轨在移动横梁两端沿Z轴方向对称分布，并且固定在两端的竖直横梁上；旋转工件模块包括两个X轴移动副和一个X轴转动副；一个X轴移动副是水平滑块沿水平直线滑轨的直线运动，另一个X轴移动副是伸摆气缸沿X轴方向的伸缩运动。

主权项

一种分料旋转机械手，主要由分离成组工件模块、旋转工件模块和运动控制系统模块组成，其特征在于所述分离成组工件模块包括固定横梁和竖直梁、上下移动气缸、移动横梁和竖直直线滑轨及竖直滑块；其中，上下移动气缸安装在固定横梁底面的中间，上下移动气缸的活塞杆固定在移动横梁上表面的中间，固定横梁与移动横梁在X方向上处于同一平面内平行放置，移动横梁的两端分别连接到竖直直线滑轨的竖直滑块上，竖直直线滑轨在移动横梁两端沿Z轴方向对称分布，并且固定在两端的竖直横梁上；所述的旋转工件模块包括两个X轴移动副和一个X轴转动副；一个X轴移动副是水平滑块沿水平直线滑轨的直线运动，水平直线滑轨固定在移动横梁的X方向上，水平滑块连接L型连接板，L型连接板与伸摆气缸连接，水平直线滑轨上对称分布有两个水平滑块，且两个水平滑块之间的距离可调；另一个X轴移动副是伸摆气缸沿X轴方向的伸缩运动，伸摆气缸的活塞杆连接旋转手爪，通过伸摆气缸的伸缩运动，驱动旋转手爪在X轴方向上做移动；X轴旋转副是伸摆气缸在X轴方向上的旋转运动，通过伸摆气缸的旋转，驱动旋转手爪做旋转运动。