能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人

摘要

提供了一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人，该桥梁检测机器人包括：爬越部(110)，其延伸为与在桥梁(10)的桥墩(L)上侧设置的第一桁梁(11)的凸缘(11a)和第一桁梁(12)的凸缘(12a)之间的间隙距离相对应，其中机器人主体(101)当在凸缘上例如沿着桥梁检测路径移动时，爬上/爬下或躲避并爬越障碍物；障碍物探测部(120)，其探测凸缘上存在的障碍物；拍摄高度控制部(150)，其在机器人主体部(101)爬上/爬下或躲避并爬越障碍物时，探测图像拍摄部(130)根据障碍物高度产生的高度变化，并且调节图像拍摄部(130)的拍摄高度从而对应于该高度变化，从而一直具有相同高度的z轴坐标；位置计算部(160)，其测量机器人主体(101)的与图像拍摄部(130)所拍摄的连续图像相对应的移动位置，以由此计算x/y/z轴坐标；以及图像处理部(170)，其接收连续拍摄的图像和与所述连续拍摄的图像相对应的x/y/z轴坐标，以由此连续确认与图像相对应的实际裂纹元素并且由此生成该对应图像的实际位置坐标的可识别图像。

主权项

一种能够爬越障碍物的桥梁检测机器人，该桥梁检测机器人包括：爬越部(110)，该爬越部延伸为与在桥梁(10)的桥墩(L)的上侧设置的第一桁梁(11)的凸缘(11a)和第二桁梁(12)的凸缘(12a)之间的间隙距离相对应，其中机器人主体(101)在所述凸缘上、或沿着桥梁检测路径移动时，爬上/爬下或躲避并爬越障碍物；障碍物探测部(120)，该障碍物探测部探测在所述凸缘上存在的障碍物；拍摄高度控制部(150)，该拍摄高度控制部在所述机器人主体(101)爬上/爬下或躲避并爬越所述障碍物时，探测一图像拍摄部(130)根据所述障碍物的高度产生的高度变化，并且调节所述图像拍摄部(130)的拍摄高度从而对应于所述高度变化，以由此一直具有相同高度的z轴坐标；位置计算部(160)，该位置计算部测量所述机器人主体(101)的与所述图像拍摄部(130)所拍摄的连续图像相对应的移动位置，以由此计算x/y轴坐标；以及图像处理部(170)，该图像处理部接收所述拍摄的连续图像和与所述拍摄的连续图像相对应的x/y/z轴坐标，以由此连续确认与该图像相对应的实际裂纹元素并且由此生成对应图像的实际位置坐标的可识别图像，其中所述爬越部(110)包括：多个上行/下行连接件(111)，所述多个上行/下行连接件设置在所述机器人主体(101)的下侧并且执行上行/下行操作；旋转块(112)，所述旋转块以可旋转的方式连接至所述上行/下行连接件(111)；一对伸缩悬臂(113)，所述一对伸缩悬臂(113)分别设置在所述旋转块(112)的两侧，并且在所述第一桁梁(11)和所述第二桁梁(12)之间延伸至所述第一桁梁(11)的凸缘(11a)和所述第二桁梁(12)的 凸缘(12a)，以使得所述机器人主体(101)稳定地定位在所述第一桁梁(11)和所述第二桁梁(12)之间；以及移动轮(114)，所述移动轮分别通过在所述一对伸缩悬臂(113)处设置的驱动轴(未示出)的驱动力旋转，从而使得所述机器人主体(101)沿着所述凸缘(11a，12a)移动。