工业机器人双摆线单级减速器

摘要

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人双摆线单级减速器。其特征在于：(a)单级减速；(b)输出轴采用大直径圆盘、两端支承的刚性笼形结构；(c)输入轴(3)上依次装置弹性挡圈(4)、碟形弹簧(5)、偏心轴承a、隔圈(15)、偏心轴承b、碟形弹簧(14)及弹性挡圈(12)，其中：输入轴与二单偏心轴承a、b之间用同旋向多头螺纹联接；初始时：摆线轮A轮齿沿顺时针方向与针齿壳(10)上半区针齿销(16)靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与针齿壳(10)下半区针齿销(16)靠紧；(d)二单偏心轴承a、b由标准无外圈滚子轴承与内偏心套紧配而成，有益效果：①结构简化、另件少、散热空间大；②采用标准轴承+内圈多头螺母结构，大大降低了多头螺母的加工难度；③可制造类RV-E及RV-C中空机型；④内齿摆线轮与外齿摆线轮为纯滚动啮合，因此在输入功率相同情况下，减速器体积可降低1个等级。

主权项

一种工业机器人双摆线单级减速器，由二摆线轮(A、B)及内孔二偏心轴承(a、b)，内摆线齿圈(10)、输入轴(3)与W输出机构组成，其特征在于：所述动力经输入轴(3)输入，经二摆线轮单级减速器后由W输出机构输出；所述W输出机构由左、右机架(1、16)、柱销(7)及柱套(6)组成，使用柱销(7)将左、右机架(1、16)紧配合，并用螺钉将左、右机架联接，所述左、右机架(1、16)分别用第一、二轴承(8、11)支承在内摆线齿圈(10)两侧内孔，所述输入轴(3)两端分别用第三、四轴承(2、13)支承在左、右机架(1、16)内孔；所述输入轴(3)上顺次装置第一弹性挡圈(4)、第一碟形弹簧(5)、第一偏心轴承(a)、第一隔圈(15)、第二偏心轴承(b)、第二碟形弹簧(14)及第二弹性挡圈(12)，第一隔圈(15)宽度应分别使摆线轮(A)轮齿沿顺时针方向与内摆线齿圈(10)上半区轮齿靠紧、摆线轮(B)轮齿沿逆时针方向与内摆线齿圈(10)下半区轮齿靠紧；所述二偏心轴承(a、b)由标准无外圈滚子轴承与内偏心套紧配、或过渡配合加销而成，二偏心套内孔为同旋向多头螺纹，与输入轴(3)上多头螺纹构成螺旋副；所述的内摆线齿圈(10)的内摆线轮齿采用线切割加工得到；所述的左、右机架(1、16)中的二摆线轮(A、B)之间有一套在柱销(7)上的均载环板(9)，置于二摆线轮(A、B)均布销孔中的柱套(6)与摆线轮等宽；所述的输入轴(3)为空心轴，其输入端联接一从动齿轮，左机架(1)有一中心孔与输入轴内孔相通。