一种软式内窥镜手术机器人系统

摘要

一种软式内窥镜手术机器人系统，包括软性内窥镜，手术器械和控制手柄；手术器械由控制钢丝牵引，控制钢丝的近端连接驱动柄，驱动柄包括基座和控制滚轮；驱动柄受控于电动驱动控制部，电动驱动控制部包括驱动座，驱动座安装于驱动部支架，驱动座设有驱动转盘，驱动转盘与控制滚轮连接；驱动部支架上设有直线驱动机构，驱动座连接旋转驱动机构，驱动部支架上设有导向套筒；软性内窥镜的远端设有一对保护壳，保护壳的近端与软式内窥镜的远端铰接，保护壳的远端设有缺口；保护壳上设有控制保护壳相互打开或合拢的开合机构，该开合机构受控于任意驱动转盘。本发明具有不会造成腔道损伤的，控制简单，使用方便的优点。

主权项

软式内窥镜手术机器人系统，包括一个设有两条器械通道的软性内窥镜，穿过器械通道的手术器械和固定于软性内窥镜近端、控制内窥镜动作的控制手柄；手术器械由相应的控制钢丝牵引，控制钢丝穿设于软性内窥镜的器械通道,控制钢丝的近端连接驱动柄，驱动柄包括基座和安装于基座上的能够牵拉控制钢丝的控制滚轮；其特征在于：所述的驱动柄受控于电动驱动控制部，电动驱动控制部包括与基座可脱卸式连接的驱动座，驱动座安装于驱动部支架上，驱动座上设有与控制滚轮对应的驱动转盘，驱动转盘与控制滚轮可脱卸地键连接，驱动转盘与带动其旋转的转盘电机连接；驱动部支架上设有能够带动驱动座沿直线做往复运动的直线驱动机构，驱动座连接能够带动驱动座旋转的旋转驱动机构，驱动部支架上设有允许控制钢丝穿过的导向套筒，导向套筒和控制钢丝插入柔性插入部的器械通道中，控制钢丝贯穿器械通道；软性内窥镜的远端设有一对能够将内窥镜镜头和手术器械包覆其内的保护壳，保护壳呈流线型，保护壳的近端与软式内窥镜的远端铰接，保护壳的远端设有缺口；保护壳上设有控制保护壳相互打开或合拢的开合机构，该开合机构受控于任意驱动转盘。