两自由度移动解耦并联机器人机构

摘要

一种两自由度移动解耦并联机器人机构，主要由动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中第一分支包括三个方向相互垂直的移动副和连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支包括一个移动副和两个转动副以及连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，该连杆的另一端安装有转动副，该转动副的回转轴线上装有另一个连杆，该连杆的另一端通过转动副与定平台相连。本发明结构简单、动平台的移动完全解耦，降低了控制的难度、动态性能好、加工装配性简单。

主权项

一种两自由度移动解耦并联机器人机构，其包括动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支，其特征在于：第一分支的一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支的一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，该连杆的另一端安装有转动副，该转动副的回转轴线上装有另一个连杆，该连杆的另一端通过转动副与定平台相连。