一种基于单一动力缓存机构的控制方法和控制系统

摘要

本发明公开了一种基于单一动力缓存机构的控制方法，单一动力缓存机构包括主动卷筒、驱动电机、被动卷筒和卷带，主动卷筒设置于驱动电机上，主动卷筒和被动卷筒通过卷带相连，包括步骤：1）在驱动电机需要停机时，测出主动卷筒的转动惯量I1、主动卷筒的半径R、被动卷筒的半径r和被动卷筒的转动惯量I2；2）控制驱动电机的制动力矩M1≤I1*r*M2/(I2*R)，其中，M2为被动卷筒的扭力矩。本发明将驱动电机的制动力矩M1控制在小于或等于I1*r*M2/(I2*R)时，可以确保主动卷筒与被动卷筒在减速过程中一直保持相同的运行状态至完全静止，转动距离相等，卷带绷直。本发明还公开了一种基于单一动力缓存机构的控制系统。

主权项

一种基于单一动力缓存机构的控制方法，所述单一动力缓存机构包括主动卷筒、驱动电机、被动卷筒和卷带，所述主动卷筒设置于所述驱动电机上，所述主动卷筒和所述被动卷筒通过所述卷带相连，其特征在于，包括步骤：1）在所述驱动电机需要停机时，测出所述主动卷筒的转动惯量I1、主动卷筒的半径R、被动卷筒的半径r和被动卷筒的转动惯量I2；2）控制所述驱动电机的制动力矩M1≤I1*r*M2/(I2*R)，其中，M2为被动卷筒的扭力矩。