相控阵屈曲致动器

摘要

一种谐波屈曲致动器包括接合至转动轨道/齿轮的多个屈曲单元。各屈曲单元包括两个输入平移致动器。各输入致动器的一端限制为围绕刚性附接至共同的基础的旋转接头旋转。各输入致动器的另一端限制为通过作为屈曲单元输出的另一旋转接头沿单个输出轴线与同一屈曲单元的另一致动器一起运动。各屈曲单元的不活动的、不受力构造使得输入致动器几乎与连接单元的接至基础的旋转接头的线段共线。所述线段平行于轨道/齿轮的输出轴线。屈曲单元围绕轨道/齿轮排列，使得它们的输出在轨道/齿轮的槽内在空间上定相。屈曲单元的谐波激活在轨道/齿轮上围绕其输出轴线产生扭矩。轨道/齿轮的中空部分包围齿轮减速器，例如行星齿轮箱、摆线驱动器或谐波传动器。轨道/齿轮联接至减速器的慢速轴。屈曲单元支撑部彼此刚性联接并且刚性联接至减速器的齿轮箱。高速轴是整个谐波屈曲致动器的输出轴。

主权项

一种位移放大装置，包括：第一屈曲致动器单元，其趋向于在激活时使得所述第一屈曲致动器单元沿第一方向位移；以及第二屈曲致动器单元，其趋向于在激活时使得所述第二屈曲致动器单元沿第二方向位移；其中所述第一屈曲致动器单元和所述第二屈曲致动器单元的异步激活控制屈曲方向，并且所述第一屈曲致动器单元和所述第二屈曲致动器单元之一被所述第一屈曲致动器单元和所述第二屈曲致动器单元中的另一个迫动超过零位移点。