并联机构

摘要

本发明目的在于提供一种并联机构，其具有基座、安装于基座上的促动器、并列连结的多个臂、以及检测装置。各臂具有：第一连杆，其一端与促动器连结；第二连杆，其连结第一连杆的另一端和托架；对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地连结的球窝接头。球窝接头具有含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在球状头部和球窝之间的导电部件。检测单元基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来对多个球窝接头中至少一个球窝接头的脱离情况进行检测。

主权项

一种并联机构，其是并列地连结有多个臂的并联机构，上述臂具有：第一连杆，其一端与安装在基座部的促动器连结；第二连杆，其连结上述第一连杆的另一端和托架；对上述第二连杆的一端和上述第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对上述第二连杆的另一端和上述托架进行可摆动地连结的球窝接头，该并联机构的特征在于，具备检测单元，该检测单元对上述多个球窝接头中的至少一个球窝接头的脱离情况进行检测，上述各球窝接头具有：含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在上述球状头部和上述球窝之间的导电部件，上述检测单元，基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来检测上述球窝接头的脱离。