一种步行机器人的混联弹性驱动步行腿

摘要

本发明涉及到仿生机器人技术领域，具体是提供一种机器人的混联弹性驱动步行腿。其结构包括固定在腿部基座上的三个球铰链，一个球铰链与大腿部件联接，另外两个球铰链与两个弹性驱动器联接后，再与虎克铰相连，并通过中间联接座与大腿部件联接，在虎克铰与中间联接座之间设置有虎克铰连接板，小腿部件与大腿部件通过大小腿部件连接轴形成轴接，小腿部件末端与足尖座固定好后，再与球状足联接，另一弹性驱动器安置在大腿部件与小腿部件之间，上端通过连接板与大腿部件连接轴联接，下端通过圆形座与小腿部件连接轴联接。本发明为步行机器人设计了一种负载能力大、步行能力强和减震缓冲能力好的步行腿，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

主权项

一种步行机器人的混联弹性驱动步行腿，包括与机器人身体相固定的基座，基座下端依次连接大腿部件和小腿部件，其特征在于：所述大腿部件上端与基座铰接，大腿部件下端与小腿部件铰接；还包括一个大腿部件处的并联驱动机构和一个小腿部件处的闭环串联机构；所述并联驱动机构包括两个弹性驱动器I，两个弹性驱动器I上端分别与基座铰接，两个弹性驱动器I下端分别与大腿部件铰接；所述闭环串联机构包括弹性驱动器II，所述弹性驱动器II的上端与大腿部件铰接，弹性驱动器II的下端与小腿部件铰接；所述大腿部件上端及两个弹性驱动器I的上端都分别通过球铰链与基座连接，具体位置为，三个球铰链成等腰三角形布置安放在基座上，其中，连接两个弹性驱动器I的球铰链置于等腰三角形的底边两点位置上，连接大腿部件的球铰链置于等腰三角形的顶点位置上。