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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters (R) und einen entsprechend eingerichteten Roboter (R). Der Roboter (R) weist einen mehrere, nacheinander folgende Glieder (1), eine Befestigungsvorrichtung (3) zum Befestigen eines Endeffektors (4, 46) und Antriebe zum Bewegen der Glieder (1) aufweisenden Roboterarm (M) und eine mit den Antrieben verbundene Steuervorrichtung (S) auf. In der Steuervorrichtung (S) ist eine hierarchische Regelungs-/Steuerungsstrategie mit mehreren, unterschiedlich priorisierten Regelungs-/Steuerungsfunktionalitäten gespeichert und das Verfahren weist folgenden Verfahrensschritt auf: während der Bewegung des Roboterarms (M), Umschalten in eine höher priorisierte Regelungs-/Steuerungsfunktionalität, sobald eine stabile Bewegung des Roboterarms (M) mittels der höher prioristierten Regelungs-/Steuerungsfunktionalität möglich ist und eine, von der höher prioristierten Regelungs-/Steuerungsfunktionalität unabhängige Ausführungsbedingung erfüllt ist.
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