| 主权项 |
1.一种锥束图像重建方法，包括如下步骤：扫描得到投影图像，并跟踪C型臂的运动姿态，计算得到三维运动矩阵；所述扫描得到投影图像，并跟踪C型臂的运动姿态，计算得到三维运动矩阵的具体过程为：提取体模基准点，根据所述体模基准点进行C型臂的运动姿态估计，运用投影图像上至少3组基准点建立方程组得到三维运动矩阵；所述姿态估计的步骤是：选取基准点，设定三维运动矩阵初值，建立残差方程计算得到所述基准点的初始旋转分量和初始平移分量，残差方程如下所示：<maths num="0001"><![CDATA[<math><mrow><mi>δ</mi><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mo>=</mo><msub><mi>x</mi><mi>i</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>R</mi><mi>k</mi></msub><mo>,</mo><msub><mi>T</mi><mi>k</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mover><mi>x</mi><mo>‾</mo></mover><mi>i</mi></msub></mrow></math>]]></maths><maths num="0002"><![CDATA[<math><mrow><mi>δ</mi><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mo>=</mo><msub><mi>y</mi><mi>i</mi></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>R</mi><mi>k</mi></msub><mo>,</mo><msub><mi>T</mi><mi>k</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mover><mi>y</mi><mo>‾</mo></mover><mi>i</mi></msub></mrow></math>]]></maths>其中，(x<sub>i</sub>,y<sub>i</sub>)为基准点的投影坐标，<img file="FDA00001666087400013.GIF" wi="130" he="49" />为基准点的标注，(δx<sub>i</sub>,δy<sub>i</sub>)为残差值，R<sub>k</sub>为F<sub>x</sub>的旋转矩阵，T<sub>k</sub>为F<sub>x</sub>的平移向量，F<sub>x</sub>为三维运动矩阵；再次选取基准点，将初始的旋转分量和平移分量进行迭代，得到旋转增量及平移增量，并更新得到旋转分量和平移分量；判断相邻的两次选取基准点所得到的旋转分量之差及平移分量之差是否小于预设阈值或迭代次数是否大于预设次数，是，则终止迭代，反之，则再次选取基准点进行迭代；根据所述三维运动矩阵，对非等中心投影图像转化，得到等中心投影图像；根据所述等中心投影图像，重建锥束图像。 |
