预防致动器输入信号饱和的控制器及其控制方法

摘要

一种预防致动器输入信号饱和的控制方法，该方法包括如下步骤：控制器接收用户所输入的致动器所能承受的能力极限值max；接收用户所设置的所述控制器需要输入给致动器的控制信号值与max的比例值ca，致动器的实际输入信号值与max的比例值i；传感器获取被控对象的状态值x，并反馈该状态值x给所述控制器；该控制器根据传感器所反馈的所述被控对象的状态值x计算该控制器需要输入给致动器的控制信号值co；根据计算出的co值计算致动器的实际输入信号值；及发送所计算出的实际输入信号值给致动器，使得致动器驱动所述被控对象运动。另外，本发明还提供一种预防致动器输入信号饱和的控制器。

主权项

一种预防致动器输入信号饱和的控制器，该控制器与致动器、被控对象及传感器依次连接，该传感器用于获取被控对象的状态值，其特征在于，该控制器包括：接收模块，用于接收所输入的该致动器所能承受的能力极限值max，用户所设置的所述控制器需要输入给致动器的控制信号值与max的比例值ca，及致动器的实际输入信号值与max的比例值i；计算模块，用于根据传感器所反馈的被控对象的状态值x计算该控制器需要输入给致动器的控制信号值co，还用于根据公式max*tanh(tanh‑1(i)*co/ca*max)计算致动器的实际输入信号值；及发送模块，用于发送所计算出的致动器实际输入信号值给致动器，使得致动器驱动所述被控对象运动。