一种多个二相步进电机的实时控制方法

摘要

本发明提一种多个二相步进电机的实时控制方法，所述多个二相步进电机的相位端分别与驱动IC连接，驱动IC与控制器连接，将电机的相位端连接在控制器的同一端口，主要是为了节省程序运行时间，所述方法通过控制器对多个步进电机的固定步距角按顺序进行细分，并根据固定步距角的细分数对控制器的定时器的一个周期进行划分为多个时间片，驱动IC的输出按划分的时间片的顺序逐步由全部高电平输出转变为全部是低电平的输出，通过在控制器中的程序来控制驱动器，以软件实现替代硬件实现方法，每多控制一个步进电机，只需要消耗2个控制器端口，同时不需要DA芯片，提高控制效率的同时有效的节约成本。

主权项

一种多个二相步进电机的实时控制方法，所述多个二相步进电机的相位端分别与驱动IC连接，驱动IC与控制器连接，其特征在于，包括以下步骤：（1）控制器对多个步进电机的固定步距角按顺序进行细分，并根据固定步距角的细分数对控制器的定时器的一个周期进行划分为多个时间片，所述周期为转过一个固定步距角细分的时间；（2）按顺序对固定步距角的每个细分进行控制，对固定步距角的每个细分的控制根据划分的时间片进行，每一个时间片中具体为：21）控制器上与驱动IC相位1引脚和相位2引脚连接的端口均设置为输出模式；22）初始化多个二相步进电机的相位；23）所述控制器在各个时间片向驱动IC输出不同电平，驱动IC控制步进电机A相和B相的电流变化；（3）每个时间片的操作完成后，根据定时器判断是否为最后一个时间片，若不是则继续执行下个时间片的操作，若是则结束，并进行下个固定步距角的细分的操作。