摆动停止控制的方法以及对起重机的悬挂负载物进行摆动停止控制的系统

摘要

提供了一种对包括提升器和行走轮的起重机的悬挂负载物进行摆动停止控制的方法，该方法求解以关于行走轮行进时的悬挂负载物相对于垂直方向的偏移角的方程式表示的行走轮加速运动的方程式以由此获取行走轮的加速度或减速度的值，获取与加速度或减速度的值相对应的速度图案，根据所获取的速度图案驱动行走轮，并且进行控制，以使悬挂负载物相对于垂直方向的偏移角在行走轮的加速或减速结束时变为零。由此，甚至在提起悬挂负载物的绳索的长度改变时的情况下，所需速度图案通过从行走轮的相对于其目标位置的行进位置偏移等于减速开始距离时起行走轮开始减速的相对简单运算而产生以进行悬挂负载物的摆动停止，从而准许高度精确的定位。

主权项

一种在起重机提起悬挂负载物时对所述起重机的所述悬挂负载物进行摆动停止控制的方法，所述起重机包括对由绳索悬挂的负载物进行升降的提升器以及在轨道上行进的行走轮，所述方法包括以下步骤：求解以关于所述行走轮行进时的悬挂负载物相对于垂直方向的偏移角的下述方程式(1)表示的所述行走轮加速运动的方程式，以由此获取以下述表达式(2)表示的所述行走轮的加速度或减速度中的一个的值；获取与所述加速度和减速度中的一个的值相对应的速度图案；根据所获取的速度图案驱动所述行走轮；以及进行控制，以使所述悬挂负载物相对于所述垂直方向的偏移角在加速和减速中的一个结束时变为零： L r · d 2 θ dt 2 + 2 · dL r dt · dθ dt + gθ = - α - - - ( 1 ) 其中Lr是绳索长度，θ是所述悬挂负载物(绳索)相对于所述垂直方向的偏移角，g是重力加速度，而α是所述行走轮的加速度和减速度中的一个，并且 α ( t ) = [ L r g ( 2 π / T s ) 2 - 1 ] α k · cos ( 2 Π T s ) t + α k + α k g · 2 V h · ( 2 Π T s ) · sin ( 2 Π T s ) t - - - ( 2 ) 其中α(t)是所述行走轮的加速度和减速度中的一个，Lr是所述绳索长度，g是重力加速度，Ts是所述悬挂负载物的基准摆动周期，αk是所述行走轮的基准加速度和减速度中的一个，Vh是提升器速度，而t是从所述加速和减速中的一个开始起经过的时间。