电动助力转向装置

摘要

电角度估计部(110)基于马达(20)所产生的感应电压(e)来计算估计电角度(θeb′)，并且通过电角度修正量(Δθc)修正估计电角度(θeb′)来求出估计电角度(θeb)。电角度修正量计算部(118)基于通过电角度误差检测部(117)算出的表示q轴和δ轴之间的电角度的差异状态的检测值(eγ/e)来计算电角度修正量(Δθc)，以使δ轴的电角度进入电角度比q轴滞后的设定角度区域(A)。由此在进行无传感器控制的情况下，能够抑制马达(20)的失步现象。

主权项

一种电动助力转向装置，包括：永磁体同步马达，其设置在转向机构中，并产生转向辅助转矩；旋转角传感器，其用于检测所述永磁体同步马达的电角度；传感器异常检测装置，其检测所述旋转角传感器的异常；电角度估计装置，当所述传感器异常检测装置检测到所述旋转角传感器的异常时，所述电角度估计装置基于由所述永磁体同步马达产生的感应电压来估计所述永磁体同步马达的电角度；以及马达控制装置，当所述旋转角传感器的异常未被检测到时，所述马达控制装置基于由所述旋转角传感器检测到的电角度，通过利用了d‑q座标的电流矢量控制来对所述永磁体同步马达进行驱动控制，当所述旋转角传感器的异常被检测到时，所述马达控制装置基于由所述电角度估计装置估计的估计电角度，通过利用了γ‑δ座标的电流矢量控制来对所述永磁体同步马达进行驱动控制，在所述d‑q座标中，规定了作为所述永磁体同步马达的永磁体的磁场所贯穿的方向的d轴、以及作为与所述d轴垂直的方向的q轴，在所述γ‑δ座标中，规定了估计了所述d轴的γ轴、以及估计了所述q轴的δ轴；所述电动助力转向装置的特征在于，还包括：电角度差异检测装置，其检测γ轴感应电压，并至少基于所述γ轴感应电压来检测所述q轴和所述δ轴之间的电角度的差异状态，所述γ轴感应电压是所述永磁体同步马达的在所述γ轴方向上产生的感应电压；和估计电角度修正装置，其基于由所述电角度差异检测装置检测出的电角度的差异状态，修正由所述电角度估计装置估计的估计电角度，以使所述δ轴的电角度滞后于所述q轴的电角度。