| 主权项 |
1. 一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方法，其特征在于，该方法由控制器根据测量到的核辐射场强值进行运动控制流程，当一个运动控制流程结束时，继续进行下一个运动控制流程，每个所述的运动控制流程包括以下步骤：a）核辐射传感器测量出当前位置的核辐射场强值<i>Ｆ</i>，并用公式<img file="542172DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="69" he="20" />进行对数转换，所述<i>Ｊ</i>为虚拟场强值，<i>ｋ</i>为变换增益；b）高通滤波器将所述步骤a）中得到的虚拟场强值<i>Ｊ</i>进行高通滤波后，再由分数幂环节放大，得到信号值<img file="646263DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="42" he="24" />，式中<img file="363683DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="80" he="42" />，<img file="447308DEST_PATH_IMAGE008.GIF" wi="45" he="45" />，<img file="199363DEST_PATH_IMAGE010.GIF" wi="36" he="42" />为高通滤波器的传递函数，<i>s</i>为拉式变换中的复变量，<i>h</i>为滤波器时间常数的倒数，<img file="21826DEST_PATH_IMAGE012.GIF" wi="17" he="18" />与<img file="475810DEST_PATH_IMAGE014.GIF" wi="12" he="18" />是互质的整数，<img file="612393DEST_PATH_IMAGE016.GIF" wi="60" he="21" />；c）将所述步骤b）中得到的信号值<img file="972617DEST_PATH_IMAGE018.GIF" wi="12" he="21" />与正弦信号<img file="903664DEST_PATH_IMAGE020.GIF" wi="51" he="21" />调制，通过比例环节放大，再与激励信号<img file="844944DEST_PATH_IMAGE022.GIF" wi="72" he="21" />相加，得到<img file="519639DEST_PATH_IMAGE024.GIF" wi="186" he="21" />，即<img file="731440DEST_PATH_IMAGE026.GIF" wi="255" he="48" />，将所述<i>v</i>作为系统的控制输入来改变轮式机器人的线速度，同时保持轮式机器人的角速度输入<img file="161284DEST_PATH_IMAGE028.GIF" wi="21" he="24" />不变，式中<img file="340592DEST_PATH_IMAGE030.GIF" wi="12" he="15" />为激励信号的幅度，<i>c</i>为放大器增益。 |
