| 发明名称 | 汽车用微机械陀螺零点电压的在线标定方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种汽车用微机械陀螺零点电压的在线标定方法，属于汽车电子技术领域，该方法包括：根据实时采集的GPS方位角、在用星数、陀螺输出电压、车速判断当前微机械陀螺零点电压是否失准，若当前零点电压已经失准，则根据车速判断车辆是否静止，根据GPS位置、车速和在用星数判断车辆是否沿直线行驶，将所述车辆静止或沿直线行驶的陀螺输出电压取平均得到新零点电压，则启用新零点电压。本方法可进行汽车用微机械陀螺零点电压的快速在线标定，且方法简洁，节约计算资源，标定条件宽松，适用于具有成本限制高、运行条件复杂、嵌入式计算能力较低等特点的汽车导航系统。 | ||
| 申请公布号 | CN102680002A | 申请公布日期 | 2012.09.19 |
| 申请号 | CN201210152023.5 | 申请日期 | 2012.05.16 |
| 申请人 | 清华大学 | 发明人 | 杨殿阁;连小珉;李江涛;杨扬;张照生;王钊;彭应亮 |
| 分类号 | G01C25/00(2006.01)I | 主分类号 | G01C25/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人 | 廖元秋 |
| 主权项 | 一种汽车用微机械陀螺零点电压的在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：首先判断是否进行微机械陀螺零点电压的在线标定，当用户关闭在线标定功能时，则结束，否则转步骤1），在线标定算法的运行周期T为一个GPS信息接收周期，T的单位为秒；1）微机械陀螺零点电压失准判断：根据实时采集的GPS方位角、在用星数、陀螺输出电压、车速判断当前微机械陀螺零点电压是否失准，若累积t秒，1<t<300，GPS方位角和陀螺输出电压得到的GPS方位角变化量和陀螺角度变化量满足如下阈值条件：GPS方位角变化量小于θ1度，0<θ1<10，同时所述t秒内根据微机械陀螺输出电压计算得到的陀螺角度变化量大于θ2度，0<θ2<10，并且连续重复执行Nm次步骤1）时均满足所述阈值条件，0<Nm<10；则当前零点电压已经失准，转步骤2）；否则转回步骤1）继续判断当前零点电压是否失准；2）微机械陀螺新零点电压计算：根据车速判断车辆是否静止，根据GPS位置、车速和在用星数判断车辆是否沿直线行驶，若车辆静止ts秒，1<ts<600，或沿直线行驶td秒，1<td<600，将所述车辆静止ts秒或沿直线行驶td秒的陀螺输出电压取平均得到新零点电压，则启用新零点电压，转步骤3），否则转回步骤2）继续计算微机械陀螺的新零点电压；3）标定成功后，清空轨迹缓存队列；等待下一个在线标定微机械陀螺新零点电压计算运行周期到来，转步骤1）。 | ||
| 地址 | 100084 北京市海淀区清华园1号 | ||