应用零速/航向修正的光纤捷联惯组在线标定方法

摘要

本发明公开了一种应用零速/航向修正的光纤捷联惯组在线标定方法，属于惯性技术领域。本发明充分利用载体起竖两位置对准过程，采用基于零速修正和航向修正的滤波方法实现光纤惯组漂移误差、标度误差、安装误差等在内的主要误差源的标定，提高光纤惯组的实际使用精度。本发明通过确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪和石英加速度计的输出数据；粗对准确定载体的姿态；水平位置和竖直位置精对准，实现在线标定。本发明可以对光纤捷联惯组各主要误差项进行标定，从而提高系统的参数辨识精度和光纤捷联惯组的实际导航性能。

主权项

应用零速/航向修正的光纤捷联惯组在线标定方法，其特征在于：步骤1、确定载体的初始位置参数，并将其装订至导航计算机；步骤2、光纤捷联惯组系统进行预热，然后采集光纤陀螺仪和石英加速度计的输出数据；步骤3、光纤捷联惯组系统粗对准，确定载体的姿态；步骤4、粗对准结束后进入精对准阶段，保持载体在水平位置上静止不动，只作零速修正，对准时间不少于250秒，此时光纤捷联惯组初始俯仰角和滚转角分别设为0度和‑45度，航向角为45度；精对准过程包括建立精对准的系统状态方程和量测方程，以及卡尔曼滤波状态估计；步骤5、载体从水平位置绕俯仰轴在水平面的投影旋转至竖直位置；步骤6、保持载体在竖直位置上静止不动，作零速修正和航向修正，对准时间不少于200秒。