工业机器人系统中状态变化的检测

摘要

一种用于检测机器人系统中的状态变化的方法和装置。所述方法包括以下步骤：在第一时刻和第二时刻记录工作周期样本信号；与工作周期样本信号的所述记录同步地记录在所述第一时刻和第二时刻记录与工作周期相关联的参考信号；从具有下述特征的信号中选择所述参考信号：被所述机器人系统计算的信号，被所述机器人执行的路径影响的信号，以及如果机器人的操纵器在所述第一时刻和第二时刻沿正好相同的路径执行运动则在两个所述时刻都相同的信号；利用所述记录的参考信号同步所述样本信号；以及比较所述同步的样本信号以确定在所述第一时刻和第二时刻之间是否发生任何状态变化。

主权项

一种用于检测机器人系统中的状态变化的方法，其特征在于所述方法包括：在第一时刻和第二时刻记录工作周期样本信号；与工作周期样本信号的所述记录同步地在所述第一时刻和第二时刻记录与工作周期相关联的参考信号；其中所述参考信号是用于控制机器人的操纵器的运动的信号，该信号由机器人系统计算，没有测量噪声，受机器人执行的路径影响，以及如果机器人的操纵器在所述第一时刻和第二时刻沿正好相同的路径执行运动，则该信号在两个所述时刻都相同；利用所述记录的参考信号同步所述样本信号；以及比较所述被同步的样本信号以确定在所述第一时刻和第二时刻之间是否发生任何状态变化。