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Procedimiento de estabilización de un vehículo con un motor propio o diseñado como un cuerpo volador que se puede controlar mecánicamente mediante un circuito (7) de regulación con una comparación entre valor objetivo y valor real y control en al menos uno de los ejes de inclinación en el que - para medir el movimiento y/o la posición según al menos uno de los seis grados de libertad espaciales se utiliza un sistema de sensores optoelectrónico que registra con ayuda de una óptica (2) de imagen que lleva el vehículo (1) una imagen parcial del entorno (4) visible en la posición actual - la dirección visual óptica de la imagen con una componente prácticamente vertical está orientada hacia abajo - se adopta una señal de medición óptica del desplazamiento de las estructuras representadas como valor de medición para al menos una de las magnitudes de movimiento horizontales, posición/recorrido, velocidad y aceleración y - para el control de la inclinación del cuerpo volador en función del valor de medición se obtiene un valor de posicionamiento en el circuito (7) de regulación eliminándose del valor de medición al menos parcialmente las alteraciones debidas a los movimientos de giro como alabeo, cabeceo y guiñada mezclándose una señal de giro, que es proporcional a una magnitud de giro, a su ángulo o a su velocidad angular, con el valor obtenido ópticamente y compensándose así
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