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Verfahren zum Steuern eines Mehrachs-Industrieroboters (2), aufweisend einen Roboterarm (2.1) und eine am Roboterarm (2.1) befestigte Kamera (2.3) zum Aufnehmen eines Bildes eines realen Objekts (3) in einem den Mehrachs-Industrieroboter (2) umfassenden Arbeitsbereichs, und ein Simulationssystem (5), welches aus einer virtuellen Stellung eines virtuellen Roboters (2'), eines virtuellen Objekts (3') und einer virtuellen Kamera (2.3') in Abhängigkeoboters (2) ein Bild des virtuellen Objekts (3') erzeugt, wobei zunächst mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung (8) das Bild des virtuellen Objekts (3') als ein erwartetes Bild des Objekts (3) in dem Arbeitsbereich des Mehrachs-Industrieroboters (2) mit dem Bild des realen Objekts (3) verglichen wird, anschließend eine Stellungsabweichung (PD) des Mehrachs-Industrieroboters (2) von dem virtuellen Roboter (2') aus einem Unterschied zwischen dem Bild des virtuellen Objekts (3') und dem Bild des realen Objekts (3) mittels der als Vergleichseinrichtung arbeitenden Bildverarbeitungseinrichtung (8) bestimmt wird und dann Bewegungen zur Minimierung der...
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