一种更换挡渣闸阀机构的机械手

摘要

本实用新型公开了一种更换挡渣闸阀机构的机械手，其包括：一夹持体，其具有一前端和一后端，其前端具有一上端和一下端；两具有一夹持端和一尾端夹爪，分别与夹持体的上端和下端铰接；两个夹持液压缸，其分别与两夹爪的尾端对应连接，并驱动两个夹爪的夹持端相向或反向运动；一回转齿圈轴承，其外齿圈端面与夹持体的后端固定连接；一回转接头，其设于回转齿圈轴承内；一伸缩内臂，其具有一沿其轴向方向的首端和尾端，其首端与回转接头固定连接，伸缩内臂与回转齿圈轴承、回转接头同轴设置；一外臂，其套设于伸缩内臂外；一伸缩液压缸，其与伸缩内臂连接，以驱动伸缩内臂在外臂内沿着其轴向方向滑动；一回转马达，其与回转齿圈轴承的外齿圈连接。

主权项

一种更换挡渣闸阀机构的机械手，其特征在于，包括：一夹持体，其具有一前端和一后端，所述夹持体的前端具有一上端和一下端；两夹爪，分别在一铰接点与夹持体的上端和下端铰接，所述各夹爪均具有一夹持端和一尾端；两个夹持液压缸，其分别与所述两夹爪的尾端对应连接，所述夹持液压缸驱动夹爪绕着铰接点转动以带动两个夹持端相向或反向运动；一回转齿圈轴承，其外齿圈端面与所述夹持体的后端固定连接；一回转接头，其设于所述回转齿圈轴承内；一伸缩内臂，其具有一沿其轴向方向的首端和尾端，所述伸缩内臂的首端与回转接头固定连接，所述伸缩内臂与回转齿圈轴承、回转接头同轴设置；一外臂，其套设于所述伸缩内臂外；一伸缩液压缸，其与所述伸缩内臂连接，以驱动伸缩内臂在外臂内沿着其轴向方向滑动；一回转马达，其与所述回转齿圈轴承的外齿圈连接。