具有摆线表面的器械腕部

摘要

一种器械腕部使用（多个）构件，该构件具有外摆线表面和内摆线表面，用于承载负荷并且以与在彼此之上滚动的圆相同的方式保持多个参照点的间隔。这些摆线表面可以是均匀的、阶梯形或混合的，并且可以布置成确保构件的齿轮式运动而不添加另外的齿轮结构。内摆线表面提供凹形接触，这改进了在负荷下的耐变形性。该腕部机构是腱停靠的，这保持构件相接触，并且可以任选地将齿轮结构整合到构件中以确保齿轮式运动并支持滚动扭矩。

主权项

一种器械腕部，其包括：具有第一摆线表面的第一构件；具有与所述第一摆线表面相接触的第二摆线表面的第二构件，其中通过所述第一和第二摆线表面的接触而产生所述第一和第二构件上的压缩力；和腱，所述腱被连接以用于对所述第一和第二构件之一施加力，其中所述第一和第二构件被布置为响应于通过所述腱施加的力而进行齿轮式运动。