基于多传感器融合的机器人定位系统

摘要

公开一种基于多传感器融合的机器人定位系统，包括提供稳定电源的电源管理模块，进行集中处理的控制器，进行状态显示和界面操作的人机界面模块，进行自由移动的行走驱动模块，进行环境障碍物检测的障碍物检测系统和与具体任务相关的任务执行系统，所述的人机界面模块，行走驱动模块，障碍物检测系统和任务执行系统与所述的控制器连接，还包括进行小范围自定位的双编码器定位系统，所述的双编码器定位系统与所述的控制器连接；还包括进行旋转角度计算的单轴电子陀螺仪，所述的单轴电子陀螺仪与所述的控制器连接；还包括进行角度校正的地磁传感器，所述的地磁传感器与所述的控制器连接。

主权项

基于多传感器融合的机器人定位系统，包括提供稳定电源的电源管理模块，进行集中处理的控制器，进行状态显示和界面操作的人机界面模块，进行自由移动的行走驱动系统，进行环境障碍物检测的障碍物检测系统和与具体任务相关的任务执行系统，所述的人机界面模块，行走驱动系统，障碍物检测系统和任务执行系统与所述的控制器连接，其特征在于：还包括进行小范围自定位的双编码器定位系统，所述的双编码器定位系统与所述的控制器连接；还包括进行旋转角度计算的单轴电子陀螺仪，所述的单轴电子陀螺仪与所述的控制器连接；还包括进行角度校正的地磁传感器，所述的地磁传感器与所述的控制器连接。