双自由度单铰接仿形机构

摘要

双自由度单铰接仿形机构属农业机械技术领域，本发明中单铰接点和活塞式气液蓄能器经铰接的前部机架与仿形部件连接，活塞杆一端置有液压控制系统的上仿形行程开关和下仿形行程开关；仿形部件因外力绕单铰接点做仿形运动时，活塞杆做伸缩运动，同时产生相应的力变化，重新建立仿形机构的力平衡；当仿形量超值时，通过液压控制系统和串联气液蓄能器组改变活塞杆的伸缩方向，从而改变仿形趋势；活塞杆还可锁定在固定位置上，使双自由度机构转变为刚性三角机构，便于仿形部件的运输和转移，该机构解决了传统单铰接机构作业质量不稳定的问题；本发明结构紧凑、仿形可控、调整方便、适应性强、自动化程度高、可实现远程控制，利于农机产品的设计开发。

主权项

一种双自由度单铰接仿形机构，其特征在于由单铰接点(4)、串联气液蓄能器组、液压泵(12)、液压控制系统和辅助液压元件组成，其中前部机架(1)通过单铰接点(4)和串联气液蓄能器组的活塞式气液蓄能器(2)与仿形部件(3)连接在一起，活塞式气液蓄能器(2)的活塞杆一端置有液压控制系统的上仿形行程开关(6)和下仿形行程开关(7)；液压控制系统的常闭式二位二通电磁换向阀(15)进油口经辅助液压元件压力溢流阀Ⅰ(13a)和可调节流阀Ⅰ(16a)与串联气液蓄能器组的辅助气液蓄能器(5)油室连接；液压控制系统的三位三通电磁换向阀(9)进油口经辅助液压元件压力溢流阀Ⅱ(13b)和可调节流阀Ⅱ(16b)与串联气液蓄能器组的活塞式气液蓄能器(2)油室连接；液压控制系统的三位四通电磁换向阀(10)进油口经辅助液压元件可调节流阀Ⅲ(16c)、压力溢流阀Ⅲ(13c)和单向阀Ⅲ(14c)与液压泵(12)连接，第一个出油口与油缸(11)连接，第二个出油口经辅助液压元件的单向阀Ⅰ(14a)、压力溢流阀Ⅰ(13a)和可调节流阀Ⅰ(16a)与串联气液蓄能器组的辅助气液蓄能器(5)油室连接，第三个出油口经辅助液压元件单向阀Ⅱ(14b)、压力溢流阀Ⅱ(13b)和可调节流阀Ⅱ(16b)与串联气液蓄能器组的活塞式气液蓄能器(2)油室连接。